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電阻焊
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樓主  發表于: 2020-10-25 15:16
伺服控制轉盤,回到機械零點后,由于安放工件的方便,可以設定上料角度后(假如是設定20度),以上料角度開始旋轉(把當前脈沖D8360清零),假如旋轉390度后,需要快速回到上料角度,

1.直接在旋轉一圈,回到上料點,采用絕對定位{DDRVA K0 K10000 Y2 Y5).此時停的位置是很準確的,但這樣工作節拍時間長,因為復位也用了一圈,
2.就近原則回零,多余30度反轉回到上料點,但現在始終存在每次離上料點越來越偏,造成工件位置安放位置的不穩定,這怎么回事,
電阻焊
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1樓  發表于: 2020-10-25 15:23
在采用就近原則時,伺服轉到390度后,程序對D8360當前值進行清零,在以當前點為基準反轉30度,到達上料點,采用(DDRVI K-30脈沖    K10000 Y2 Y5),剛開始可以到達上料點,但隨著工作次數的增加,轉臺每次回上料點的距離越來越遠,
夢雨天涯
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2樓  發表于: 2020-10-25 15:25
應該是有間隙吧,好比如齒輪咬合的時候,會有松動,需要設置間隙??
微信hui530527      b站賬號,非標自動化譚工
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tkggtdkjpl
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3樓  發表于: 2020-10-25 19:24
伺服剛性沒設好
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gxtmdb82164
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4樓  發表于: 2020-10-26 09:14
開環系統常見的累積誤差問題,除了機械間隙導致的以外,也有可能是程序問題.

接近開關和觸發擋塊/片的配合會很容易導致LZ說的這種累積誤差,特別是存在同個方向反復進出的時候,不同的速率檔片插入接近開關的深度是不同的,即使相同的速度也會有細微的差異,這個時候如果直接對脈沖數清零是有問題的,因為實際位置是不同的.

建議LZ試試看用絕對值系統而不是用每次清脈沖然后走相對位置的方式,如果一定要用這種方式,那么清零也要采取邊沿觸發的方式,也就是在觸發后如果PLC的脈沖還沒停會走出負數脈沖數的那種方式,這個時候才是顯示多少就走多少.

最理想的方式是上全閉環~

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