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      qinshaohua
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      樓主  發表于: 2009-07-21 09:30
      有這樣一個任務

      長度測量輪
         O
      >>>>皮帶>>>物料>>>>>物料>>>>>物料>>>皮帶>>>>  
               T     T     T
                踢腳1   踢腳2    踢腳3

      根據測量輪檢測到的長度,使用不同的踢腿踢出。
      [ 此帖被qinshaohua在2009-07-21 09:38重新編輯 ]
      qinshaohua
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      1樓  發表于: 2009-07-21 09:46
      開始時這樣考慮的:

      設置參數,例如物料檢測完成后運行到各個踢腿所需時間,每個踢腿選擇長度范圍。

      判斷側鏈輪數據,
      在踢腳1選料范圍內時,設置延時T1的延時時間。
      在踢腳2選料范圍內時,設置延時T2的延時時間。
      在踢腳3選料范圍內時,設置延時T3的延時時間。

      這樣測量一個物料,等待踢腿選擇完成后再測量下一個物料,是可以運行的。
      但是如果踢腿1沒有選擇完就測量下一個物料,而且正好這個物料的范圍也是踢腿1的范圍的話,
      T1的延時時間就被修改,從而破環尚未完成選擇的物料延時。
      也就是說皮帶上不能同時有多個物料。
      qinshaohua
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      2樓  發表于: 2009-07-21 09:57
      我一直做計算機程序,plc只在學校搞過。思維難免局限在計算機程序中。
      大家看看我下一個方案:

      設置踢腿任務表
      D2D3表示第1個踢腿任務  D2表示所選踢腿 D3表示剩余時間
      D4D5表示第2個踢腿任務
      ......
      D20D21表示第10個踢腿任務

      用一個時間繼電器T維護這個表,每次出發,把所有剩余時間減少一個值,當值為0時間選用相應踢腿踢出物料。

      這種方法也許可行,但是數據表維護起來很麻煩,現在程序還沒寫完。肯定會很長,很繁瑣。

      不知道各位大蝦沒有沒更好的方法,一起討論
      zhouyang
      我沒有選擇,但我有追求!
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      3樓  發表于: 2009-07-21 20:09
      我看用高速計數指令比較好.
      SPD   XOOO   C244   D100
      用編碼器對輸送帶進行測速,當SPD前的開關ON就開始計算,用D100記錄  
      以后可以用設定的數值與其比較
      幻想----------設計的靈魂
      dpc
      黑夜給了我黑色的眼睛,我卻用來尋找光明……
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      4樓  發表于: 2009-07-22 08:29
      簡單點,每個T腳位置裝個感應器,感應到有物料時T出不行么?T腳是汽缸的么,調下伸出速度配合就可以了。
      黑夜給了我黑色的眼睛,我卻用來尋找光明……
      qinshaohua
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      5樓  發表于: 2009-07-22 10:43
      引用
      引用第3樓zhouyang于2009-07-21 20:09發表的  :
      我看用高速計數指令比較好.
      SPD   XOOO   C244   D100
      用編碼器對輸送帶進行測速,當SPD前的開關ON就開始計算,用D100記錄  
      以后可以用設定的數值與其比較

      這樣測量不準確,不能達到毫米級別
      lxmlxmlxy
      工業機器人編程服務
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      6樓  發表于: 2009-07-23 08:55
      請問樓主,你的物料與物料之間的距離是毫米級的嗎,你可以考慮用視覺檢測系統,這個可以達到毫米級的檢測。而且也不用像你說的這計算那計算的,直接在視覺上設置需要檢測物料的合格圖像,就OK
      [ 此帖被lxmlxmlxy在2009-07-23 09:04重新編輯 ]
      zs2121221
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      7樓  發表于: 2009-07-23 09:39
      樓上的方法值得一試
      yefengchen
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      8樓  發表于: 2009-07-23 15:50
      引用
      引用第6樓lxmlxmlxy于2009-07-23 08:55發表的  :
      請問樓主,你的物料與物料之間的距離是毫米級的嗎,你可以考慮用視覺檢測系統,這個可以達到毫米級的檢測。而且也不用像你說的這計算那計算的,直接在視覺上設置需要檢測物料的合格圖像,就OK

      這樣做要多少成本?成本太高不宜采用

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