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zhoufall
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樓主  發表于: 2022-11-26 10:49
請教,發那科FANCU機器人碼垛寄存器,怎么獲取寄存器里面的值,傳遞給數值寄存器?
微乎微乎至于無形  神乎神乎至于無聲
anlyl2014
大吉大利
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1樓  發表于: 2022-11-26 12:18
碼垛寄存器存儲的格式不同,例如:PL0=(1,1,1)表示第1行,第1列,第1層,而數值寄存器只是存數值,你要傳給數值寄存器做什么用?
活到老,學到老!
微信號:anjjyy2013
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zhoufall
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2樓  發表于: 2022-12-02 14:51
引用
引用第1樓anlyl2014于2022-11-26 12:18發表的  :
碼垛寄存器存儲的格式不同,例如:PL0=(1,1,1)表示第1行,第1列,第1層,而數值寄存器只是存數值,你要傳給數值寄存器做什么用?

傳遞給PLC,可以及時控制碼垛機構
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zhoufall
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3樓  發表于: 2022-12-12 13:53
各位同仁,有了解的嗎?請指教   
微乎微乎至于無形  神乎神乎至于無聲
cs315322392
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4樓  發表于: 2022-12-20 14:54
沒用過碼垛功能,聽說都上鎖了,需要另外花錢開通這個功能。

但我用那智機器人,做過類似碼垛的功能。


做一個基礎點,以此點為基準,在程序中加減XYZ軸的距離,進行擺放

程序行    指令    注釋
1    PR[6]=LPOS    以位置6為原點
2    PR[1]=PR[6]    將位置6賦值給位置1
3    PR[1,2]=PR[6,2]+120    位置1:以位置6為基準,其Y方向+120
4    PR[2]=PR[1]    將位置1賦值給位置2
5    PR[2,1]=PR[1,1]+50    位置2:以位置6為基準,其Y方向+50
6    PR[2,2]=PR[1,2]+50     位置2:以位置6為基準,其X方向+500
7    PR[3]=PR[1]    將位置1賦值給位置3
8    PR[3,1]=PR[1,1]+100    位置3:以位置1為基準,其X方向+100
9    PR[4]=PR[3]    將位置3賦值給位置4
10    PR[4,2]=PR[3,2]-120    位置4:以位置3為基準,其Y方向—120
11    PR[5]=PR[2]    將位置2賦值給位置5
12    PR[5,2]=PR[2,2]-220    位置5:以位置2為基準,其Y方向—220
13    PR[6]=PR[1]    將位置1賦值給位置6
14    PR[6,2]=PR[1,2]-120    位置6:以位置1為基準,其Y方向—120
15    R[1]=0    程序1初始值為0
16    LBL[1]    程序1分支標簽

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