欧美鲁鲁_啦啦啦啦在线观看_日韩精品短视频_玩偶姐姐作品在线观看_天天综合天天做天天综合_国产综合图区

zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 406 個
工控威望: 556 點
下載積分: 1557 分
在線時間: 339(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-07-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
樓主  發表于: 2020-05-19 16:34
分享下三菱凸輪計算公式。由于三菱的MS運動模塊沒有設置曲線類型自動生成的功能,因此分享幾個公式,可以自己實現計算。
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 406 個
工控威望: 556 點
下載積分: 1557 分
在線時間: 339(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-07-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
1樓  發表于: 2020-05-19 16:36
注:公式中的INT均為向下取整。一個分辨率為D的凸輪曲線我們實際設置的點為0-D-1,最后一個點D其實和第0個點是一樣的
zhujingyu69
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 959 個
工控威望: 854 點
下載積分: 54319 分
在線時間: 1357(小時)
注冊時間: 2008-06-12
最后登錄: 2025-07-28
查看zhujingyu69的 主題 / 回貼
2樓  發表于: 2020-05-19 16:38
樓主,沒有看到公式啊!
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 406 個
工控威望: 556 點
下載積分: 1557 分
在線時間: 339(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-07-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
3樓  發表于: 2020-05-19 16:43
假設曲線起點的行程量為y0,終點行程量為y1,曲線從t0開始,至t1結束。公式均為曲線中任意一點行程量y和點t的關系。另外對于某些曲線類型,還存在曲線適用范圍p1,p2和加減速范圍補償t1,t2。這些在軟件中可以進行微調。對于一些分段函數構成的曲線類型,就不再討論p1,p2取值了。因為可能會有20多種情況過于繁瑣,統一只考慮p1=0,p2=1的情況。現在按照軟件中的順序一一介紹。
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 406 個
工控威望: 556 點
下載積分: 1557 分
在線時間: 339(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-07-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
4樓  發表于: 2020-05-19 16:46
圖片:
勻速比較簡單
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 406 個
工控威望: 556 點
下載積分: 1557 分
在線時間: 339(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-07-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
5樓  發表于: 2020-05-19 16:50
圖片:
勻加速。只考慮P1=0,P2=1的情況。其實如果修改這兩個值會引起加速度的變化,但是在軟件中加速度卻一直是同一個值,這也算是軟件的一個BUG了吧
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 406 個
工控威望: 556 點
下載積分: 1557 分
在線時間: 339(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-07-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
6樓  發表于: 2020-05-19 16:59
圖片:
五次其實就對于三個公式,將起點終點的速度,加速度,還有位置帶入求解6個系數,然后就能求出曲線方程。由于三菱PLC沒有矩陣,解方程之類的庫,所以只考慮一種特殊情況下的解,就是起點結束點速度,加速度均為0的情況
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 406 個
工控威望: 556 點
下載積分: 1557 分
在線時間: 339(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-07-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
7樓  發表于: 2020-05-19 17:02
圖片:
特殊情況下的解,另外3個系數均為0
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 406 個
工控威望: 556 點
下載積分: 1557 分
在線時間: 339(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-07-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
8樓  發表于: 2020-05-19 17:05
圖片:
另外這個曲線不分段,可以討論下P1,P2.其實就相當于帶入方程的點不是0,t1了,因為只是曲線中間的一段.設帶入方程的變成了tt0,tt1。那么和t0,t1的關系由下面這個公式算出。補充下,帶入方程的點應該是以下6個。
(t0,y0)(t1,y1)(tt0,a0)(tt1,a1)(tt0,v0)(tt1,v1)。a0,a1,v0,v1分別代表速度加速度。tto,tt1在p1=0,p2=1的情況下就等于是t0,t1
[ 此帖被zmrs163在2020-05-20 16:24重新編輯 ]
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 406 個
工控威望: 556 點
下載積分: 1557 分
在線時間: 339(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-07-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
9樓  發表于: 2020-05-19 17:09
還有明天再更吧,有幾個公式特別繁瑣,我只寫了腳本驗證基本上和軟件生成的曲線全部一致。目前只發現一種情況可能產生偏差,就是如果原來存在曲線正中間的點并且曲線對稱,那么理論上會跑一半的行程量,但由于計算偏差我腳本算出來會少1,影響不大。
km2003
級別: 略有小成
精華主題: 0
發帖數量: 58 個
工控威望: 471 點
下載積分: 15573 分
在線時間: 856(小時)
注冊時間: 2010-03-12
最后登錄: 2025-07-28
查看km2003的 主題 / 回貼
10樓  發表于: 2020-05-19 21:06
非常有用,感謝!
zmrs163
級別: 家園常客
精華主題: 0
發帖數量: 406 個
工控威望: 556 點
下載積分: 1557 分
在線時間: 339(小時)
注冊時間: 2017-06-12
最后登錄: 2025-07-28
查看zmrs163的 主題 / 回貼
11樓  發表于: 2020-05-21 16:02
圖片:
單弦,加速度曲線為余弦。不分段因此很好計算

主站蜘蛛池模板: 四虎国产精品亚洲一区久久特色 | 成人啪精品视频网站午夜 | 激情六月天婷婷 | 好看的大地资源最新大地资源 | 人人爽人妻精品A片二区 | 国产伦精品一区二区三区视频金莲 | 亚洲高清在线免费观看 | 第三级在线播放 | 国产激情情久久久护士女 | 日本xxx色视频在线观看 | 91综合免费在线 | 伊人毛片 | 国产精选视频 | 日本免费精品一区二区三区 | 脱了我奶罩亲我奶头好舒服 | 欧美交受高潮1 | 插综合网| 亚洲熟妇无码八V在线播放 国产精品白浆在线观看免费 | 亚洲国产精品乱码一区二区 | 做爰全过程免费视频 | 9久9久9久女女女九九九一九 | 少妇精品蜜桃偷拍高潮系列 | 亚洲视频二区在线观看 | 久久网站免费看 | 美丽的熟妇中文字幕 | 逼逼爱插插视频 | yellow视频免费观看 | 日本免费无遮挡吸乳视频网站 | 亚洲国产综合在线 | 成人欧美一区二区三区的电影蜜臀 | 精品无码国产污污污免费网站国产 | 风间由美性色一区二区三区 | 天堂av.com | 国精产品一区二区三区 | 无码中文字幕日韩专区视频 | 青青视频在线免费观看 | chaopeng视频 | 国产高清在线A免费视频观看 | 香蕉视频官网在线观看 | 911亚洲精品第一 | 欧美国产视频一区二区 |