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一路向前hg
相互學習,共同進步!
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樓主  發表于: 2024-07-16 09:36
各位工控友友,有做過總線通訊ABB機器人通訊負數的案例嗎,想半天沒想到怎么轉換。浮點數倒簡單,總線通訊給整數 ABB側除100給num數據就可以了,但負數沒想到怎么處理,求大神解
斗志不能低
快樂修狗
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1樓  發表于: 2024-07-16 16:50
加一個符號位,if 負數  then   Y=0-X  else  Y=X
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葉上初陽
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2樓  發表于: 2024-07-17 08:31
簡單點的用IF判斷個大于0小于0,大于零直接輸出,小于0用abs做個絕對值輸出,再輸出個正數負數信號,到了輸入端再轉換正負數。復雜點應該不用另外另外加正負信號,得把正負數用byte表示,轉換成二進制做個bit的移位,前邊設置一個判斷正負,之后用01表示正負值移位保存到byte里,再轉換回到十進制,應該不會超出組信號的表示范圍,想到了這么個法子,不知道行不行,我一會試試去。
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工業機器人編程調試
葉上初陽
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3樓  發表于: 2024-07-17 10:12
不用byte打包數據,多此一舉,直接移位就行,組輸出范圍不夠擴一下。
      IF a_num_test1>=0 THEN
            b_num_test1:=0;
            c_dnum_test1:=BitLShDnum(NumToDnum(b_num_test1),12);
            c_dnum_test1:=BitOrDnum(c_dnum_test1,NumToDnum(a_num_test1));
            d_num_test1:=DnumToNum(c_dnum_test1);
            SetGO io_gout_num,d_num_test1;
      ELSE
            b_num_test1:=1;
            c_dnum_test1:=BitLShDnum(NumToDnum(b_num_test1),12);
            e_num_test1:=Abs(a_num_test1);
            c_dnum_test1:=BitOrDnum(c_dnum_test1,NumToDnum(e_num_test1));
            d_num_test1:=DnumToNum(c_dnum_test1);
            SetGO io_gout_num,d_num_test1;
      ENDIF
大概這么個意思,只需要一個信號,不需要分正負兩種信號輸出。但是相當于做了個編碼,得在PLC端解碼。
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