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如題目。。。。機

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如圖，為碰撞時氣缸及伺服的臨界位置
應(yīng)在伺服到達(dá)C位置前判斷氣缸是否過碰撞臨界位置
所以，在氣缸臨界位置前加多一個位置sensor，在伺服C位置前設(shè)安全位置
程序中寫，判斷伺服到達(dá)安全位置時，增加的sensor有沒有ON過，有則繼續(xù)動作，無責(zé)報警，伺服急停