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我也看到很多人問(wèn)過(guò)和討論過(guò)這個(gè)問(wèn)題，這是我個(gè)人習(xí)慣的用法，不知道同行還有更好的方法，請(qǐng)大家共同討論。
http://m.13706878701.cn/read.php?tid=1471890&page=1&toread=1#1618782
下面我拋磚引玉，希望同行多多交流，我這個(gè)是一個(gè)機(jī)械手的程序，如尚有不足之處請(qǐng)多多諒解和包含。

步進(jìn)點(diǎn)少的，我就啟動(dòng)兩個(gè)線(xiàn)圈，一個(gè)串聯(lián)一個(gè)并聯(lián)于步進(jìn)點(diǎn)上，等取消暫停時(shí)，串聯(lián)的先恢復(fù)，并聯(lián)的稍后恢復(fù)。如果控制器有足夠保持點(diǎn)，我就使用斷電保持點(diǎn)做步進(jìn)。如果點(diǎn)數(shù)多或者復(fù)雜，在暫停時(shí)，我先保存運(yùn)行到該點(diǎn)的數(shù)據(jù)，然后再暫停；恢復(fù)時(shí)先讀保存寄存器。有些可以在輸出中斷電源，而又不影響控制器后續(xù)運(yùn)行的，就選擇中斷外部輸出電源。有些需要后續(xù)輸入信號(hào)才可以進(jìn)行的，就可以趕緊中斷該輸入信號(hào)，讓控制器等待接收該信號(hào)。才疏學(xué)淺，說(shuō)的不對(duì)的，請(qǐng)各位多多指教！誠(chéng)與同仁廣泛交流學(xué)習(xí)。

還有些控制器，有不同的優(yōu)先中斷級(jí)別的，可以選擇一個(gè)較高優(yōu)先級(jí)，把它賦予暫停程序，也可