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背景： 最近做了個程序，用的是相對指令DRVI，直徑為25的同步帶輪帶動36mm的同步帶輪轉(zhuǎn)動，控制圓盤每次轉(zhuǎn)1/5圈，步進驅(qū)動選擇細(xì)分為20000，指令如下：DRVI K5760 K10000 Y0 Y1 走幾次看不出偏差，但是走了30次以上就會看到與定位點出現(xiàn)偏差，還差點點到定位點，且誤差越來越大，如果增加頻率到15000，第一步偏差都很明顯，改加減速時間后有改善，但對累計誤差沒有解決。
問：計算是脈沖式整數(shù)沒有除不盡，為什么還是有偏差？


另外，最近編程控制步進電機每次旋轉(zhuǎn)10°，脈沖怎么算都除不盡，應(yīng)怎樣編程才能避免累計誤差？
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掉步或者過沖，把減速時間加多點，電機力矩選型可能小也是一方面。