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有一臺(tái)帶旋轉(zhuǎn)編碼器（增量型   分辨率是660ppr   推挽輸出）的電機(jī)，正轉(zhuǎn)的時(shí)候只要是電機(jī)不停止轉(zhuǎn)動(dòng)即使給反轉(zhuǎn)信號(hào)也不會(huì)反轉(zhuǎn)，必須等電機(jī)停下來(lái)才可以執(zhí)行反轉(zhuǎn)，應(yīng)該寫個(gè)什么樣的程序？plc是三菱的。求助！！！！！！

檢測(cè)編碼器有沒(méi)有數(shù)值變化，比如三秒前的數(shù)值和現(xiàn)在的數(shù)有沒(méi)有沒(méi)變化，沒(méi)有變化就等于電機(jī)已經(jīng)停止。三菱PLC好像可以使用SPD計(jì)算速度，速度為0就是停止呢。