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機(jī)械手抓取下面的物體，用陣列做。抓取小方塊里面的，整個(gè)大方塊里面有沒(méi)有好的方法。目前想到的是每一個(gè)方塊里面用一個(gè)陣列，不過(guò)太麻煩了，求教一下有好的方法嗎。

引用

引用第10樓zsw101于2022-04-13 08:23發(fā)表的  :
用PLC做行，列，層運(yùn)算，然后把數(shù)據(jù)傳給robot，記住，示教時(shí)只示教第一個(gè)點(diǎn)位置，其他右PLC根據(jù)偏移參數(shù)自動(dòng)計(jì)算。

最好不要只示教一個(gè)點(diǎn)，
示教3個(gè)點(diǎn)，就能支持料盤與機(jī)械手坐標(biāo)系不平行，
示教4個(gè)點(diǎn)，就能支持料盤有變形是平行四邊形了，
3 個(gè)點(diǎn)就是起點(diǎn)+行最后一個(gè)+列最后一個(gè)點(diǎn)，每個(gè)點(diǎn)包含X,Y兩個(gè)數(shù)據(jù)，起點(diǎn)和行最后一點(diǎn)算行間距，包含XY兩個(gè)數(shù)據(jù)，就不怕是斜的了，列也一樣
4點(diǎn)的自己理解吧
要是每個(gè)點(diǎn)包含XYZ3個(gè)數(shù)據(jù)，那就可以支持料盤不水平
以上是個(gè)人建議

引用

引用第8樓dingzyi于2022-03-20 12:02發(fā)表的  :
這個(gè)情況，就用到算法了。路過(guò)學(xué)習(xí)。     

其實(shí)也簡(jiǎn)單的，就兩個(gè)FOR指令

我還真做過(guò)類似的
每個(gè)產(chǎn)品里可以設(shè)定點(diǎn)位，工作區(qū)可以設(shè)定產(chǎn)品個(gè)數(shù)
閑滴沒(méi)事還給做了計(jì)算移動(dòng)距離，和行列排序優(yōu)化，減少移動(dòng)距離