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月灬洛
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樓主  發(fā)表于: 2023-12-20 10:26
   項目概述,匯川IS620P伺服,驅(qū)動皮帶輪。再從伺服驅(qū)動器接入差分信號控制線掃相機,上位機檢測NG時,發(fā)給PLC NG信號,到貼標(biāo)位皮帶輪停止(距離相機430mm)PLC控制另一臺伺服貼標(biāo)。
       目前停止位不準(zhǔn),低速運行時錯位10mm左右,可以接受;高速運行時,錯位500mm以上。


       各位大佬,有可靠的解決方案嗎?
投湖自盡的魚
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1樓  發(fā)表于: 2023-12-20 10:31
我們之前是加裝了高速傳感器做的中斷,檢測到物料拍照的時候記錄當(dāng)前位置。然后相機給結(jié)果的時候用絕對定位到貼標(biāo)位置
gxtmdb82164
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2樓  發(fā)表于: 2023-12-20 11:24
建議先學(xué)習(xí)提問的藝術(shù),從標(biāo)題到內(nèi)容都沒提供啥有效信息

前面描述的是一個現(xiàn)象
最后的需求是解決方案

你沒發(fā)現(xiàn)你中間缺了一個環(huán)節(jié)嗎?原因呢?原因都不知道就求解決方案,本質(zhì)上不就是在撞大運么~
應(yīng)該是要給出足夠的信息然后去分析什么原因?qū)е碌倪@個現(xiàn)象,然后通過實驗或者其他方式進行驗證,確定是這個原因了,問題基本上也就解決了~

否則就一個誤差的問題,是采集系統(tǒng)的誤差(測量)?指令系統(tǒng)的誤差(計算)?傳統(tǒng)系統(tǒng)的誤差(執(zhí)行)?哪里都有可能,這個工作量一下子就上去了~

最后我來給你撞一個,目測系統(tǒng)里面沒有基準(zhǔn)(位置上的),只有一個固定距離430mm,但是觸發(fā)的位置和時間是由相機決定的,而且是相機的處理結(jié)束時間,這里有一個變量而且一般是黑盒不可控的。你需要一個外部基準(zhǔn),比如1樓提到的外部傳感器,當(dāng)傳感器觸發(fā)的時候,獲得一個基準(zhǔn),后面所有的操作都基于這個基準(zhǔn)進行操作,至少在指令上就不存在誤差了。
13008952337
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3樓  發(fā)表于: 2023-12-20 13:21
定位延遲誤差吧,攝像頭定位到傳送坐標(biāo),有個延遲,而線是不停的,所以快慢誤差不一樣
月灬洛
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4樓  發(fā)表于: 2023-12-20 16:20
引用
引用第2樓gxtmdb82164于2023-12-20 11:24發(fā)表的  :
建議先學(xué)習(xí)提問的藝術(shù),從標(biāo)題到內(nèi)容都沒提供啥有效信息

前面描述的是一個現(xiàn)象
最后的需求是解決方案

.......


感謝指正。
皮帶運行時,線掃相機及光源就上電,一個脈沖拍一幀,合成整張圖片后才開始檢測。
目前問題是:上位機處理圖片的時間不恒定導(dǎo)致的。后面優(yōu)化了下,統(tǒng)一調(diào)整到110ms后,效果好了點。
優(yōu)化方案:現(xiàn)在用編碼器脈沖做反饋,當(dāng)前整張圖片的終值脈沖,反饋給PLC,plc再用接收到的反饋值和當(dāng)前值做差值運算,再講430mm折算成脈沖值,減去差值,計算出停止位置。測試下來誤差基本在20-40mm。還是存在高速偏差大,低速偏差小的問題。

還有其他其他解決辦法嗎?
li19930121
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5樓  發(fā)表于: 2023-12-20 17:04
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

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